Desde o século IV, a Igreja Católica, costumeiramente, aos domingos e nas grandes solenidades (Instrução Geral do Missal Romano, 119), utiliza o incenso na Santa Missa e noutras celebrações especiais.
O incenso (resina aromática que é queimada em brasas) não é usado para “atrair bons fluídos”, mas como símbolo da oração da Igreja (Ap 5,8 e 8,3-5) que sobe à presença de Deus: “Suba minha oração como incenso na tua presença; a elevação das minhas mãos, como sacrifício vespertino” (Sl 141,2).“Queimar incenso é ato de adoração e equivale à oferta de um sacrifício. O perfume nele acrescenta um elemento jubiloso, alegre, de satisfação e de beleza” (S. Rosso, Dicionário de Liturgia, p. 340).
A incensação pode ter os seguintes significados:
1. Sagração das oblatas à imitação dos sacrifícios do AT;
2. Uma oferta simbólica das orações da Igreja;
3. Na Incensação das pessoas, vê-se uma participação coletiva nos dons;
4. Símbolo de respeito e de veneração para com os dons;
5. Símbolo da Graça, o bom odor de Cristo, que d’Ele chega aos fiéis pelo ministério do Sacerdote;
Na celebração da Santa Missa, é utilizado, em vários momentos, (IGMR 276):
1. Ritos Iniciais: Na entrada à frente da Cruz processional e para a incensação do Altar e da Cruz;
2. Rito da Palavra: À frente na procissão do Evangelho e na proclamação do mesmo;
3. Rito Sacramental: Na incensação das Oferendas e do Altar e da Cruz, na incensação da Igreja(Celebrante e Povo), e na Consagração;